Das CAN-Protokoll

Übersicht

Die CAN-Nachrichten werden durch Identifier gekennzeichnet. Loco-CAN verwendet ein eigenes ID-System. Jedes Modul kann Nachrichten senden und sich auf die IDs registrieren, die für es interessant sind. Es gibt einige spezielle Nachrichten, die einen besonderen Einfluss auf die Gesamtfunktion haben. In erster Linie handelt es sich dabei um die Kommunikation zwischen Fahrregler und dem Motormodul.

Loco-CAN verwendet die erweiterten 29-Bit-Identifier. Der 11-Bit-Standard-Identifier enthält den Nachrichtentyp, 16 Bit des erweiterten Identifiers enthalten eine eindeutige Hardware-ID des Moduls. Diese uuid wird für die Einstellung der Modulparameter verwendet.

Heartbeat

Heartbeat-Nachrichten werden verwendet, um die Präsenzen von Modulen zu identifizieren. Es gibt verschiedene Heartbeats:

• Modul-Heartbeat: Jedes Modul sendet eine Identifikationsnachricht, die Folgendes enthält
• Controller Heartbeat

  Heartbeat und die Priorität des Controllers

  Es gibt keine Begrenzung der an den Bus angeschlossenen Steuerungen, aber es kann nur eine aktiv sein. Wenn der Hauptschalter eines Controllers auf “on” gestellt wird, prüft er, ob ein anderer Controller einen Heartbeat sendet. In diesem Fall wird ein Fehler angezeigt und der Regler bleibt inaktiv. Um einen sicheren Betrieb zu gewährleisten, können einige Funktionen so konfiguriert werden, dass sie auf eine Heartbeat-Nachricht reagieren. Der Heartbeat wird von der aktiven Steuerung gesendet. Im System kann nur ein Regler für eine Lokomotive aktiviert werden. Ein fehlender Heartbeat führt zu einem Notstopp.

Statusmeldungen

Eine Statusmeldung wird von jeder Lokomotive gesendet.

Betriebsmeldungen

Meldungen mit hoher Priorität

Name	Value
CAN_ID_CURRENT	0x100
CAN_ID_MOTOR_CURRENT	0x110
CAN_ID_BATT_CURRENT	0x120
CAN_ID_LIGHT_CURRENT	0x130

Nachrichten mittlerer Priorität

Name	Value
CAN_ID_SPEED	0x200
CAN_ID_DIR	0x210
CAN_ID_SIGNAL	0x220
CAN_ID_TACHO	0x230

Nachrichten mit niedriger Priorität

Name	Value
CAN_ID_VOLTAGE	0x300
CAN_ID_MOTOR_VOLTAGE	0x310
CAN_ID_BATT_VOLTAGE	0x320
CAN_ID_BATT_1_VOLTAGE	0x321
CAN_ID_BATT_2_VOLTAGE	0x322

Befehlsmeldungen

Name	Value
CAN_ID_DRIVE	0x400
CAN_ID_LIGHT	0x410
CAN_ID_SWITCH	0x420

Statusmeldungen

Name	Value
CAN_ID_STATUS	0x500

Heardbeat-Werte

Der Drive Heartbeat wird von der aktiven Steuerung gesendet und dient zur Überwachung der Verbindung zwischen Steuerung und Motormodulen. Die Zugende-Laternsignale werden beim Start der Fahrt in der Steuerung registriert. Eine Änderung in der Laternsignalliste während der Fahrt führt zu einem Nothalt (Abschalten des Heartbeat-Signals)

Name	Value
CAN_ID_DRIVE_HEARTBEAT	0x010
CAN_ID_TRAINEND_HEARTBEAT	0x020

vom Zugende gesendet.

Einrichten

Der Setup-Befehl wird zum Senden und Empfangen von Modul-Setup-Daten verwendet.

• 0x7FF fordert Setup-Informationen vom Modul an (0 Byte Nachrichtenlänge)

die Kennung uuid wird ignoriert und die Informationen werden auf beliebige Weise gesendet

• 0x7nn liefert Infopakete (nn = Daten-ID) + 8 Bytes Textbeschreibung Hinzufügen der eigenen uuid im erweiterten Bezeichner. damit kein anderes Modul es als Schreibbefehl interpretieren kann

• Schreibbefehle werden mit der Ziel-Uuid in den ersten beiden Bytes gesendet

0x600 Modulname setzen

0x6nn Daten setzen nn => Daten-ID + max. 8 Bytes Daten

• Nachrichtenbytes 0, 1 => UUID des Moduls Byte 2 => Nachrichten-ID

• 0xFF = Modulname Bytes 3-7 => Daten

Masken

Name	Value
CAN_ID_MASK	0x770
CAN_REQUEST_MASK	0x7FF
CAN_ID_REQUEST	0x7FF
CAN_REPLY_MASK	0x7FF
CAN_ID_REPLY	0x780
CAN_SETUP_MASK	0x700
CAN_ID_SETUP	0x700

Name	Wert
CAN_NAME_MAX_SIZE	5
CAN_WERT_MAX_GRÖSSE	6